Το παιχνίδι με κούκλες αποτελεί μια από τις αρχαιότερες και πιο χαρακτηριστικές δραστηριότητες στην παιδική ηλικία. Οι πρώτες κούκλες εμφανίστηκαν χιλιάδες χρόνια πριν, έχοντας αρχικά τελετουργικό ή συμβολικό χαρακτήρα. Στην Αρχαία Αίγυπτο, για παράδειγμα, κούκλες φτιαγμένες από ξύλο ή πηλό συνοδεύονταν από περίτεχνες λεπτομέρειες που απεικόνιζαν γυναίκες ή θεότητες και χρησιμοποιούνταν σε θρησκευτικές τελετές.
Στην Αρχαία Ελλάδα, οι κούκλες κατασκευάζονταν από πηλό ή κερί και συχνά είχαν κινούμενα άκρα, προσδίδοντάς τους έναν πιο ζωντανό χαρακτήρα. Αυτές οι κούκλες δεν ήταν απλώς παιχνίδια αλλά σημαντικά αντικείμενα μετάβασης για τις νεαρές κοπέλες. Όταν έφταναν στην ηλικία της ενηλικίωσης, προσέφεραν τις κούκλες τους στις θεές, όπως η Άρτεμη ή η Αφροδίτη, ως ένδειξη αποχαιρετισμού της παιδικής ηλικίας.
Στη Ρωμαϊκή Αυτοκρατορία, οι κούκλες εξελίχθηκαν τόσο σε σχέδιο όσο και σε υλικά, με τη χρήση ελεφαντόδοντου και άλλων πολύτιμων υλών. Παράλληλα, άρχισαν να εμφανίζονται και κουκλόσπιτα, αντικατοπτρίζοντας την κοινωνική δομή της εποχής.
Η μαζική παραγωγή κούκλων ξεκίνησε στην Ευρώπη κατά τον 17ο και 18ο αιώνα, με κούκλες από ξύλο, πορσελάνη ή ύφασμα να διατίθενται πλέον σε ευρύτερο κοινό. Εκείνη την περίοδο, οι κούκλες συχνά αντιπροσώπευαν τις κοινωνικές προσδοκίες για τα κορίτσια, εστιάζοντας σε ρόλους όπως η φροντίδα του σπιτιού και της οικογένειας.